制冷設(shè)備冷鏈焊接機(jī)器人工作站，為單機(jī)雙工位H型布局機(jī)器人焊接系統(tǒng)。采用先進(jìn)的視覺傳感技術(shù)、電弧傳感技術(shù)、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換技術(shù)和動態(tài)補償技術(shù)，可以高效率焊接標(biāo)準(zhǔn)節(jié)，實現(xiàn)了管管焊接、管板焊接、平焊、立焊等技術(shù)難度較高的焊接工藝。節(jié)拍時間縮短，控制柜小型化，適應(yīng)制冷行業(yè)更加智能化、柔性化、多品種、小批量的生產(chǎn)要求。充分利用機(jī)器人使用率、明顯提高焊接質(zhì)量和焊接效率。
組對情況：三件上料，依據(jù)工裝組對
組對后焊縫間隙：≤1mm
焊縫位置精度：≤1mm
機(jī)器人臂展：2008mm
重復(fù)定位精度：±0.08mm
制冷設(shè)備冷鏈焊接機(jī)器人工作站主要應(yīng)用于客車空調(diào)、冷藏車機(jī)組、商業(yè)陳列柜等領(lǐng)域的自動化焊接。除此之外，此類型工作站廣泛應(yīng)用于焊接自行車配件、電動車配件、護(hù)欄、農(nóng)機(jī)、工程機(jī)械，家具配件、汽車零配件、汽車座椅、運動器械、醫(yī)療器械、五金機(jī)電等五金制造領(lǐng)域的焊接任務(wù)。
1、操作簡單，具有有好的人機(jī)界面，中文顯示，工人技術(shù)培訓(xùn)簡單，擺脫了焊工水平的影響。焊接接頭形貌規(guī)則、平整，焊后直接使用，無需進(jìn)一步加工。
2、采用視覺、電弧傳感技術(shù)，明顯提高了弧焊機(jī)器人的加工柔性和自適應(yīng)能力，解決多種復(fù)雜鋼結(jié)構(gòu)的冷鏈焊接問題，實現(xiàn)焊接參數(shù)的在線調(diào)整和焊縫質(zhì)量的實時控制。
3、采用雙工位布局，可以有效的防止在工件拆卸時機(jī)器人的空置時間，效率較之前提高了3倍。工件焊縫均勻，產(chǎn)品補焊率低，產(chǎn)品質(zhì)量整體提升。
4、該焊接單元配置簡單，布局靈活，通過變位機(jī)的翻轉(zhuǎn)及機(jī)器人自身槍姿的變化可以使無論是直線、圓弧及其余復(fù)雜焊縫都能較好的保證焊槍的可達(dá)性及焊槍的狀態(tài)。
5、良好的售后服務(wù)，產(chǎn)品部件盡可能標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化，同時隨時進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)技術(shù)指導(dǎo)和現(xiàn)場技術(shù)服務(wù)。
本套制冷設(shè)備冷鏈焊接機(jī)器人工作站是由日本OTC弧焊機(jī)器人FD-B4L、焊接電源配置DP400、送絲機(jī)、送絲機(jī)支架、焊絲盤支架、焊絲盤防護(hù)罩、送絲管、單軸頭尾式非聯(lián)動伺服變位機(jī)、專用工裝夾具、OTC機(jī)器人專用防碰撞焊槍、焊槍夾持器、防碰撞傳感器、機(jī)器人安裝座、清槍剪絲機(jī)構(gòu)、弧光防護(hù)屏、公共大底座、外部控制系統(tǒng)等組成的單機(jī)雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)。
1、智能空間坐標(biāo)系與智能視覺坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換與標(biāo)校技術(shù)
本項目通過換算CAD圖形某特征點的坐標(biāo)與焊機(jī)坐標(biāo)，獲得精確的焊槍坐標(biāo)，保證在框架結(jié)構(gòu)焊接過程中，焊槍處于精確地位置和正確的姿態(tài)。
2、實時運動軌跡動態(tài)補償算法
本項目通過采用自有的動態(tài)動作軌跡補償算法，可以對由于電機(jī)、減速機(jī)的運動產(chǎn)生的誤差予以補償和調(diào)整，通過控制軟件調(diào)整補償硬件的精度，降低了對硬件（國外高精度電機(jī)、減速機(jī)）的設(shè)計要求和依賴性，大大降低了成本。
序號 | 項目 | 參數(shù) | 單位 |
1 | 機(jī)器人軸數(shù) | 6 | 軸 |
2 | 機(jī)器人臂展 | 2008 | mm |
3 | 焊絲伸出長度 | 10-12 | mm |
4 | 焊絲直徑 | 0.8實芯焊絲（盤裝焊絲/桶裝焊絲） | φ |
5 | 前序工件精度 | 誤差±0.5 | mm |
6 | 焊接方法 | 氣體保護(hù)電弧焊接Ar（80%）+CO2（20%） | |
7 | 焊接姿勢 | 水平焊縫、角焊縫、立焊縫 |
